六軸工業(yè)機器人是在實際生產中常用的6關節(jié)工業(yè)機器人，六軸機械手臂、六關節(jié)機械手、六軸機械臂、機器手臂等等都是它的稱呼，工業(yè)機器人一般是指四軸、五軸、六軸機械手。

首先來說說四軸焊接機器人。在小型裝配機器人中，“四軸機器人”是指“選擇性裝配關節(jié)機器人手臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在幾何平面內自由移動。機器人的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一根叫做羽毛的金屬棒和一個支架組成。金屬桿可以在垂直面內上下移動或繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，使其能夠勝任高速、高重復的工作。在包裝應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。
六軸焊接機器人比四軸焊接機器人多了兩個關節(jié)，因此動作自由度更大。六軸機器人的第一個關節(jié)可以像四軸機器人一樣在水平面內自由旋轉，而最后兩個關節(jié)可以在垂直面內移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”和兩個“手腕”關節(jié)，這使得它具有類似人類手臂和手腕的能力。六軸機器人更多的關節(jié)意味著它們可以在水平面上拾取任意方位的部件，并以特定的角度將其放入包裝產品中。他們還可以完成許多只有熟練工人才能完成的操作。